Как вернуть родительские права на дочь

скажите пожалуйста как мне вернуть дочь?я не пью, не курю, веду здоровый образ жизни, вышла замуж. муж работает по коммандировкам, я с ним постоянно ездию, и поэтому не работаю, но он хорошо получает, живем очень хорошо, только нет конкретного жилья своего, а ребенок живет у бывшей свекрови и отцом, отец выпивает, воспитанием занимается бабушка, но она уже старенькая. когда я родила мне исполнилось 15 лет, а мужу гражданскому отцу ребенка было 32, он начал меня бить так как пил страшно и употреблял наркотическое вещество, я сбежала от него он ребенка не отдал, бабушка забрала, и меня не пускает, лишили меня без моего согласия, да, мне не куда было взять ребенка сама скиталась, сейчас у меня семья хорошая, и хочу вернуть дочь, но боюсь потому что бабушка наговорила про меня ей гадости, настраивает против, и я не знаю как быть, а ребенок там живет в деревне что в жизни будет у нее я не знаю, и очень хочу забрать, что мне делать как быть?