Как вытеснить соседей с нашей территории

В собственности земельный участок с домом. Участок 25 соток разделен на 2 участка, один из которых с домом и выходит на улицу А, а второй выходит на улицу В. Вторым участком не пользовались много лет, но он поддерживался в порядке, огорожен со всех сторон. Сейчас решили на нем построить дом. Разрешение на строительство получено. Въезд на участок со стороны улицы В. Соответственно дом по адресу будет относиться к улице В. За то время пока участком мы не пользовались соседи с обеих сторон видимо сделали самозахват земли. Раньше прилегающая территория к нашему участку пустовала, а сейчас у соседей справа на 3 метра выступает полисадник перед нашим участком, а у соседей слева вообще огород. То есть сторона нашего участка 25 метров, а по факту прилегающая территория шириной всего 4 метра (это как раз въезд) . Соседи справа уверяют, что они все задокументировали и по паспорту участок у них стал такой странной формы с выступом перед нашим участком. Соседи слева явно ничего не документировали и нагло разбили огород на пустующей территории. Воевать ни с кем не хочется, хочется знать только свои права на эту территорию. Въезд 4 метра это вообще не удобно. И по расположению дома на участке получится, что въезд будет упираться в дом, а хотелось бы человеческий проезд и гараж. Как быть? Можем ли мы претендовать на эту прилегающую территорию и как оттуда попросить соседей?